テスラの完全自動運転機能（FSD）招待制ベータ版とは何か？どのように招待されるのか？

こんにちは、CTOの長谷川です。

さて、今回は趣味のドライブの話です。ドライブと言っても、私が運転するのではなく、車が勝手に運転してくれるTeslaのFSD Beta（テスラ　フルセルフドライビング　ベータ版）についてです。

ここまでにたどり着く道のりは険しかったです。私が念願のModel Xを入手したのが2018年9月、購入してから実に3年後にようやく自動運転を獲得することができました。買った当初の搭載コンピュータはFSDバージョン2.5だったので、まずハード面でのアップグレードが必要です。FSDコンピュータのバージョン３は2019年に発表されたので、2019年の後半にサービスセンターでアップグレードしてもらいました。このCPUアップグレード自体は無料でしたが、シリコンバレーで森林火災による空気汚染が進み始めたのも2018年だったので、かなりの間「バイオハザードモード」で車内の空調を整えていました。なのでついでにHEPAフィルターも取り替えてもらいました。こっちは有料でした。余談ですが、私のTeslaのサービスに対する満足度は高いです。モバイルアプリで簡単に予約ができ、サービスセンターについてからは車のカギを担当者に渡して待機するだけです。必要なやり取りがあれば事前にアプリ上のチャットで済ませることができるので、ついてからあれこれと話す必要がありません。

FSDコンピュータをアップグレードしてから待つこと2年、イーロンマスクが次のツイートをしました。

Wow, lot of interest in FSD beta! Plan is to roll out version 10.2 midnight Friday, then on-ramp ~1000 owners/day, prioritized by safety rating.

— Elon Musk (@elonmusk) September 28, 2021

安全スコアとは何か

安全度スコアが高いドライバー順にFSD Betaの展開を始めるということです。テスラのオフィシャルブログによる説明文はこちらです。（https://www.tesla.com/support/safety-score）ここもTeslaらしいところで、アプリ上で「FSD Betaをリクエストし、自身の運転の安全度をTeslaが観測することを認める」というボタンを押すと、その時点から評価が始まります。そして自分のスコアをリアルタイムでアプリから見ることができます。私のスコアは以下のようになりました。

評価基準は以下のとおりです。

1. 前方追突警告回数
2. 強めのブレーキの割合
3. 強めのターンの割合
4. 車間距離
5. オートパイロット自動解除回数

5番目の評価基準だけ補足すると、「オートパイロットで走行している限り１〜４による原点はなし」というルールがあります。つまり全部オートパイロットで運転したら減点なしということです。ただし、オートパイロットはドライバがハンドルを長期間手放してしまうと危険とみなし自動解除します。そして自動解除されたら減点ということです。

日頃メトリクスやスコアを生業としている私としては、一つ大きく気になる点があり、それは「ボタンを押してから家の周りだけものすごくゆっくりと運転して100点をとり、あとは車庫に入れて待つ」というメトリクスハッキングをする人が出てくるのではないかということです。実際にTeslaネタを取り上げる掲示板などではそういうことをする人がいました。Teslaがそんな見落としをするはずがないと踏んだ私は、何かしら「最低運転距離」のような隠れルールを入れるに違いないと読み、なるべく長い距離を100点を維持しながら運転するように心がけました。そしておじいちゃんのように運転すること2週間の後、念願の100点をゲットし、晴れて第一ラウンドからベータに招待されました。

実際に運転してみた感想−これまでの自動運転とはどう違うのか

実際に運転して（もらって）みて、これまでのオートパイロットとは全く違うものになったことは瞬時に分かりました。感覚で言うと、これまでのオートパイロットはいくつかのルールに基づいて運転していたのに対して、FSD Betaは「考えながら運転している」と言うイメージです。例えば、これまでは車が走行中に５０メートルくらい前方で車が出てくるとオートパイロットは強めのブレーキを踏みました。かなり余裕があってもです。人間ならばブレーキを踏まないような場面です。ルールとして「前方に横向きの車があったら減速」みたいなルールが組み込まれているのではないかと推測します。FSDになってからそのような減速はありません。FSDのエンジニアが説明をしているプレゼンテーションでは、「周りの車がどのような動きをするかを予測しながら動いている」とありました。そのような挙動が必要な例として「４方向での一時停止」があります。ここでは先着順で優先順位が決まります。

こういう曲がり角も、FSDは安全に曲がることができます。そして、例えば車道に人間がいたり、自転車が走ったりしていてもちゃんと膨らんで避けながら走行します。対向車に大型トラックがあったら微妙に避けます。家から近所のスーパーとかの短距離なら、介入ゼロでたどり着きます。そういうことを経験すると、これまで運転がどれだけ自分にストレスを与えていたかを痛感します。割り込みをされるとムカついたり、後ろから煽られると神経質になり、みたいなことを微妙に感じながら日々運転していましたが、自動運転にすると結構そういうことがどうでもよくなります。なのでそういう意味でもストレスフリーです。

テスラフルセルフドライビング機能に今後期待すること

ただし100％安全かと言うとそうでもなくて、訳の分からないところで急減速したり、蛇行運転になったりするので、そういう時は軽くブレーキを踏み自分が運転します。ただ10月にローンチされてから大体隔週でソフトウェアアップデートがあり、運転の精度も上がってきている感じがするので2022年はこいつの成長を楽しみにしています。

他にもTeslaの自動運転のための学習データの集め方や、本番環境で不具合があったときに素早くAIのスイッチをオフにできる能力など、TeslaのAIの作り方にはかなり学ぶところが多いです。LIDARを入れないという決定については賛同しないですが、LIDAR搭載型の競合の動向も含め、これからの自動運転が面白くなってくるのではないでしょうか。